ATmega32 Portbelegung
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Die Portbelegung des ATmega32.
| Port | Pin | I/O | Funktion | Anmerkung |
| PB0 | 1 | XCK/T0 | SCHRANKE | Lichtschranke (IS471F) |
| PB1 | 2 | T1 | FERNBED | FernbedienungInfrarot Empfänger |
| PB2 | 3 | INT2/AIN0 | FEHLER | Spannungsüberwachung |
| PB3 | 4 | OC0/AIN1 | PWM0 | Geschwindigkeit, Richtung Servo 1 (Pulsweitenmodulation, PWM) |
| PB4 | 5 | /SS | RADL | Radencoder links (Odometrie) (CNY70) |
| PB5 | 6 | MOSI | MOSI | ISP, Maussensor |
| PB6 | 7 | MISO | MISO | ISP, Maussensor |
| PB7 | 8 | SCK | SCLK | ISP, Maussensor |
| PD0 | 14 | RXD | RXD | UART Empfänger |
| PD1 | 15 | TXD | TXD | UART Sender |
| PD2 | 16 | INT0 | CTS | UART Clear to Send |
| PD3 | 17 | INT1 | RADR | Radencoder rechts (Odometrie) (CNY70) |
| PD4 | 18 | OC1B | PWM1B | Geschwindigkeit Motor L (Pulsweitenmodulation, PWM) |
| PD5 | 19 | OC1A | PWM1A | Geschwindigkeit Motor R (Pulsweitenmodulation, PWM) |
| PD6 | 20 | ICP1 | KLAPPE | Klappensensor |
| PD7 | 21 | OC2 | PWM2 | Geschwindigkeit, Richtung Servo 2 (Pulsweitenmodulation PWM) |
| PA0 | 40 | ADC0 | ABSTL | Distanzsensor links (GP2D12) |
| PA1 | 39 | ADC1 | ABSTR | Distanzsensor rechts (GP2D12) |
| PA2 | 38 | ADC2 | MLINKS | Liniensensor links (CNY70) |
| PA3 | 37 | ADC3 | MRECHTS | Liniensensor rechts (CNY70) |
| PA4 | 36 | ADC4 | LDRL | Lichtsensor links |
| PA5 | 35 | ADC5 | LDRR | Lichtsensor rechts |
| PA6 | 34 | ADC6 | KANTEL | Absturzdetektor links (CNY70) |
| PA7 | 33 | ADC7 | KANTER | Absturzdetektor rechts (CNY70) |
| PC0 | 22 | SCL | PC0 | LED-, LCD-, Enable- Port |
| PC1 | 23 | SDA | PC1 | LED-, LCD-, Enable- Port |
| PC2 | 24 | TCK | PC2 | LCD Port |
| PC3 | 25 | TMS | PC3 | Enable Port |
| PC4 | 26 | TDO | PC4 | LED Port |
| PC5 | 27 | TDI | PC5 | LCD Port |
| PC6 | 28 | TOSC1 | PC6 | Richtung Motor L |
| PC7 | 29 | TOSC2 | PC7 | Richtung Motor R |
