C't-Bot Simulation

Aus c't-Bot Wiki

Simulation des c't-Bot

Wie bereits in der Eingangsseite beschrieben, kann der c't-Bot-Code einerseits für den PC übersetzt werden und dann im Simulator getestet werden und andererseits kann man den selben Code mittels Cross-Compiler (avr-gcc) für die MCU des Bots übersetzten.

Der erste Fall der Übersetzung für die Simulations-Umgebung wird hier näher betrachtet. Das Diagramm zeigt die wesentlichen Abläufe des Bot-Codes für die Simulation.

Während der Initialisierung in init() wird ein zweiter Thread bot_2_sim_thread gestartet. Das Hauptprogramm ruft in einer Endlosschleife die eigentliche Verhaltensroutine bot_behave() auf und wartet dann 100.000 µs = 0,1 Sekunden. Die Verhaltensroutinen gehen davon aus, dass die Sensordaten (aus sensor.h) die aktuellen Werte enthalten. Sollen die Aktoren (Motoren, LEDs, LCD) angesteuert werden, so wird im Simulationscode statt der eigentlichen Treiberfunktionen bot_2_sim_tell() aufgerufen, das die Aktordaten mittels TCP an ct-Sim weitergibt.