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c't-Bot
Technische Daten
| Mikrocontroller: | Atmel AVR RISC Atmega32 mit 16MHz 32 kB Flash 2 kB RAM 1 kB EEPROM |
| Sensoren: | 2 Distanzsensoren (Sharp GP2D12) 2 Absturzdetektoren (CNY70) 1 Liniensensor (2 × CNY70) 2 Radencoder (CNY70) 1 optischer Maussensor (Agilent A2610) 2 Lichtsensoren 1 Lichtschranke (Sharp ISF471) (für das Transportfach) |
| Aktoren: | 1 LN293D Motortreiber 2 Faulhaber Getriebemotoren 1 Servo (optional für Transportfach) 8 LEDs über Porterweiterung 8 Enable Leitungen über Porterweiterung, um einzelne Sensoren an-und abzuschalten 1 LCD-Modul (optional) über Porterweiterung |
| Kommunikation: | UART mit TTL Pegel (optional [[UART#RS232_Wandler|RS232-Modul], USB-Modul oder Funk-Modul) Infrarot Empfänger für Fernbedienung |
| Abessungen: | (L × B × H) 121 × 121 × 121 mm |
| Stromversorgung: | 6 Volt für Motoren und Servos (ungeregelt), 5 Volt für Elektronik (geregelt) 5 × AA Mignon-Batterien oder Akkus 6V Steckernetzteil (Umschalter zwischen Netz- und Batteriebetrieb) |
| Gewicht: | ca. ??? g (inkl. Akkus oder Batterien) ca. ??? g (inkl. LCD-Modul) |
| Vertrieb: | Segor Electronics |
Mikrocontroller
Das Gehirn des c't-Bots bildet der AVR RISC Controller Atmega32 von Atmel. Dieser verfügt über 32KB Flash, 2KB RAM und 1KB EEPROM und wird mit 16MHz getaktet.
Sensoren
Der c't-Bot verfügt standardmäßig über eine große Anzahl von Sensoren.
Die beiden Distanzsensoren (Sharp GP2D12) vorne links und rechts bilden quasi die Augen des Roboters. Damit kann er Hindernisse im Bereich von 10..80cm erfassen. Zwei Absturzdetektoren (CNY70) unten links und rechts verhindern, das sich der c't-Bot von der Tischkante stürzt. Ein Liniensensor (2x CNY70) unten Mitte dienen zum verfolgen einer Linie. Zwei Lichtsensoren (LDR) vorne links und rechts zum Verfolgen einer Lichtquelle. Je ein Radencoder (CNY70) an den beiden Rädern dienen zur Odometrie und Geschwindigkeitsregelung. Der optische Maussensor (Agilent A2610) unten dient ebenfalls zur Odometrie. Der Klappensensor (CNY70) unter der Grundplatine nach unten schauend, dient zur Erkennung ob die optionale Transportklappe geschlossen ist. Die Lichtschranke (Sharp ISF471) zum Erkennen, ob sich ein Gegenstand im Transportfach befindet.
Aktoren
Der Antrieb des c't-Bot erfolgt über zwei Faulhaber Getriebemotoren an denen die Alu Räder befestigt sind. Ein Stützpin hinten sorgt dafür das der c't-Bot nicht umkippt. Für das optionale Transportfach ist in der Grundplatine eine Befestigungsmöglichkeit für einen Miniservo vorgesehehen. Mit seinen 8 LEDs (2 vorne links, rechts, 6 an der Seite) kann der c't-Bot auch ohne LCD-Modul bestimmte Betriebszustände oder Sensorwerte darstellen.
Kommunikation
Als Kommunikationsschnittstelle verfügt der c't-Bot über eine UART. Deren TTL Pegel lassen sich über ein RS232-Modul auf RS232 Pegel wandeln oder über den USB-2-Bot Adapter als USB-UART Bridge an den PC anschließen. Später kann daran auch ein Funk-Modul angeschlossen werden.
Zudem verfügt der c't-Bot über eine IR-Schnittstelle. Damit läßt er sich mit einer Fernbedienung fernsteuern.
Erweiterungen
Folgende Erweiterungen sind optional erhältlich bzw. geplant oder von Benutzern des c't-Bots gebaut worden.
Sehr zu empfehlen ist das LCD-Modul zur Diagnose und Anzeigen von Betriebszuständen und Sensorwerten. Ebenfalls recht sinnvoll ist das USB-2-Bot Adapter. Als Diagnose Tool und zur Kommmunikation des c't-Bots mit dem c't-Sim über die USB-Schnittstelle. Wenn der PC noch über eine freie serielle Schnittstelle verfügt, reicht auch ein RS232-Modul. Als Alternative zum USB-2-Bot Adapter als Diagnose Tool und zur Kommmunikation des c't-Bots mit dem c't-Sim über die serielle Schnittstelle.
Mit dem optionalen Transportfach kann der c't-Bot Aufgaben erfüllen wie Gegenstände einsammeln oder sortieren.
Zubehör
Folgendes Zubehör ist für den Zusammenbau bzw. die Programmierung des c't-Bots notwendig:
Zum Zusammenbau benötigt man neben einem guten Lötkolben (oder einer Lötstation) und Lötzinn das übliche Werkzeug, wie Seitenschneider, Kreuzschlitz Schraubendreher etc.. Eine Heissklebepistole wird benötigt wenn man den Maussensor tieferlegen will. Ein Multimeter zum Messen von Spannungen, Widerständen. Auch für Durchgangsprüfung und finden von Kurzschlüssen geeignet. Ein Oszilloskop ist nicht unbedingt erforderlich, aber doch sehr hilfreich bei der Fehlersuche.
Um die Firmware vom PC zum c't-Bot zu übertragen ist ein ISP Programmer notwendig. Dieser sollte STK200 (LPT Anschluß) oder AVR910 (USB Anschluß) kompatibel sein. Ein 10poliger und ein 6poliger ISP Steckverbinder sind auf dem Grundboard bereits vorhanden.
