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Der Antrieb des c't-Bot erfolgt ├╝ber zwei Faulhaber [[Getriebemotor|Getriebemotoren]] an denen die Alu R├Ąder befestigt sind. Ein St├╝tzpin hinten sorgt daf├╝r das der c't-Bot nicht umkippt. F├╝r das optionale Transportfach ist in der Grundplatine eine Befestigungsm├Âglichkeit f├╝r einen Miniservo vorgesehehen. Mit seinen 8 LEDs (2 vorne links, rechts, 6 an der Seite) kann der c't-Bot auch ohne [[LCD-Modul]] bestimmte Betriebszust├Ąnde oder Sensorwerte darstellen. Die optionale Transportklappe des [[Transportfach|Transportfaches]] kann ├╝ber einen [[Servo]] ge├Âffnet und geschlossen werden.
  
 
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Version vom 23. M├Ąrz 2007, 14:19 Uhr

c't-Bot

c't-Bot

Technische Daten

Mikrocontroller: Atmel AVR RISC Atmega32 mit 16MHz
32 kB Flash
2 kB RAM
1 kB EEPROM
Sensoren: 2 Distanzsensoren (Sharp GP2D12)
2 Absturzdetektoren (CNY70)
1 Liniensensor (2 × CNY70)
2 Radencoder (CNY70)
1 optischer Maussensor (Avago/Agilent A2610)
2 Lichtsensoren
1 Lichtschranke (Sharp ISF471) (f├╝r das Transportfach)
Aktoren: 1 LN293D Motortreiber
2 Faulhaber Getriebemotoren
1 Servo (optional f├╝r Klappe des Transportfaches)
8 LEDs ├╝ber Porterweiterung
8 Enable Leitungen ├╝ber Porterweiterung, um einzelne Sensoren an-und abzuschalten
1 LCD-Modul (optional) ├╝ber Porterweiterung
Kommunikation: UART mit TTL Pegel (optional RS232-Modul, USB-Modul oder WLAN-Modul)
Infrarot Empf├Ąnger f├╝r Fernbedienung
Abessungen: (L × B × H) 120 × 120 × 120 mm
Stromversorgung: 6 Volt f├╝r Motoren und Servos (ungeregelt), 5 Volt f├╝r Elektronik (geregelt)
5 × AA Mignon-Batterien oder Akkus
6V Steckernetzteil (Umschalter zwischen Netz- und Batteriebetrieb)
Gewicht: ca. 500 g (inkl. Akkus oder Batterien)
ca. 600 g (inkl. LCD-Modul)
Vertrieb: Segor Electronics

Mikrocontroller

Das Gehirn des c't-Bots bildet der AVR RISC Controller Atmega32 von Atmel. Dieser verf├╝gt ├╝ber 32KB Flash, 2KB RAM und 1KB EEPROM und wird mit 16MHz getaktet.

Sensoren

Der c't-Bot verf├╝gt standardm├Ą├čig ├╝ber eine gro├če Anzahl von Sensoren.

Die beiden Distanzsensoren (Sharp GP2D12) vorne links und rechts bilden quasi die Augen des Roboters. Damit kann er Hindernisse im Bereich von 10..80cm erfassen. Zwei Absturzdetektoren (CNY70) unten links und rechts verhindern, das sich der c't-Bot von der Tischkante st├╝rzt. Ein Liniensensor (2x CNY70) unten Mitte dienen zum verfolgen einer Linie. Zwei Lichtsensoren (LDR) vorne links und rechts zum Verfolgen einer Lichtquelle. Je ein Radencoder (CNY70) an den beiden R├Ądern dienen zur Odometrie und Geschwindigkeitsregelung. Der optische Maussensor (Agilent A2610) unten dient ebenfalls zur Odometrie. Der Klappensensor (CNY70) unter der Grundplatine nach unten schauend, dient zur Erkennung ob die optionale Transportklappe geschlossen ist. Die Lichtschranke (Sharp ISF471) zum Erkennen, ob sich ein Gegenstand im Transportfach befindet.

Aktoren

Der Antrieb des c't-Bot erfolgt ├╝ber zwei Faulhaber Getriebemotoren an denen die Alu R├Ąder befestigt sind. Ein St├╝tzpin hinten sorgt daf├╝r das der c't-Bot nicht umkippt. F├╝r das optionale Transportfach ist in der Grundplatine eine Befestigungsm├Âglichkeit f├╝r einen Miniservo vorgesehehen. Mit seinen 8 LEDs (2 vorne links, rechts, 6 an der Seite) kann der c't-Bot auch ohne LCD-Modul bestimmte Betriebszust├Ąnde oder Sensorwerte darstellen. Die optionale Transportklappe des Transportfaches kann ├╝ber einen Servo ge├Âffnet und geschlossen werden.

Kommunikation

Als Kommunikationsschnittstelle verf├╝gt der c't-Bot ├╝ber eine UART. Deren TTL Pegel lassen sich ├╝ber ein RS232-Modul auf RS232 Pegel wandeln oder ├╝ber den USB-2-Bot Adapter als USB-UART Bridge an den PC anschlie├čen. ├ťber eine optionale Erweiterungsplatine kann auch ├╝ber ein WLAN-Modul kommuniziert werden.

Zudem verf├╝gt der c't-Bot ├╝ber eine IR-Schnittstelle. Damit l├Ą├čt er sich mit einer Fernbedienung fernsteuern.

Erweiterungen

Folgende Erweiterungen sind optional erh├Ąltlich bzw. geplant oder von Benutzern des c't-Bots gebaut worden.

Sehr zu empfehlen ist das LCD-Modul zur Diagnose und Anzeigen von Betriebszust├Ąnden und Sensorwerten. Ebenfalls recht sinnvoll ist das USB-2-Bot Adapter. Als Diagnose Tool und zur Kommmunikation des c't-Bots mit dem c't-Sim ├╝ber die USB-Schnittstelle. Wenn der PC noch ├╝ber eine freie serielle Schnittstelle verf├╝gt, reicht auch ein RS232-Modul. Als Alternative zum USB-2-Bot Adapter als Diagnose Tool und zur Kommmunikation des c't-Bots mit dem c't-Sim ├╝ber die serielle Schnittstelle.

Auf der Erweiterungsplatine kenn ein WLAN-Modul angeschlossen werden. Zudem ist ein Steckplatz f├╝r eine SD/MMC Card vorhanden.

Mit dem optionalen Transportfach kann der c't-Bot Aufgaben erf├╝llen wie Gegenst├Ąnde einsammeln oder sortieren.

Zubeh├Âr

Folgendes Zubeh├Âr ist f├╝r den Zusammenbau bzw. die Programmierung des c't-Bots notwendig:

Zum Zusammenbau ben├Âtigt man neben einem guten L├Âtkolben (oder einer L├Âtstation) und L├Âtzinn das ├╝bliche Werkzeug, wie Seitenschneider, Kreuzschlitz Schraubendreher etc.. Eine Heissklebepistole wird ben├Âtigt wenn man den Maussensor tieferlegen will. Ein Multimeter zum Messen von Spannungen, Widerst├Ąnden. Auch f├╝r Durchgangspr├╝fung und finden von Kurzschl├╝ssen geeignet. Ein Oszilloskop ist nicht unbedingt erforderlich, aber doch sehr hilfreich bei der Fehlersuche.

Um die Firmware vom PC zum c't-Bot zu ├╝bertragen ist ein ISP Programmer notwendig. Dieser sollte STK200 (LPT Anschlu├č) oder AVR910 (USB Anschlu├č) kompatibel sein. Ein 10poliger und ein 6poliger ISP Steckverbinder sind auf dem Grundboard bereits vorhanden.

Autor(en)

Marvin

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