Absturzdetektor

Aus c't-Bot Wiki
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Einführung

Die Absturzsensoren des c't-Bots werden von zwei CNY70 gebildet, die vorne auf den beiden Sensorplatinen sitzen und nach unten schauen. Damit kann der c't-Bot Abgründe erkennen wie Treppen oder Tischkanten und vorher anhalten.

Schaltbild

Das Ausgangssignal der beiden CNY70 Reflex-Opto-Koppler sind direkt als Analog Signal an die A/D Ports ADC6 (KANTEL Kante links) und ADC7 (KANTER Kante rechts) des ATmega32 angeschlossen. Durch das Enable-Signal ENA_KANTLED können die IR-LEDs vom Mikrocontroller aus durch den FET ein- bzw ausgeschaltet werden.

Schaltbild Absturzsensor

Probleme mit den Abgrundsensoren

Die Abgrunderkennung ist in der Firmware des c't-Bots als Nebenverhalten aktiviert. Das kann bei bestimmten Untergründen dazu führen, das der Bot sein Fluchtverhalten aktiviert und ständig rückwärts fährt, da er denkt, vor einem Abgrund zu stehen.

Bei der Linienverfolgung führt dies ebenfalls dazu, das der Bot stehenbleibt wenn er mit den Absturzsensoren eine Linie als Abgrund erkennt.

Siehe auch