Mikrocontroller

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Einführung

Der ATmega32 von Atmel bildet das Kernstück der Steuerung des c't-Bots. Mit seinen 32 Ein-und Ausgängen und 32kByte Flash Speicher ist er derzeit der leistungsfähigste Prozessor aus der AVR Reihe, der noch im Standard-DIL Gehäuse verfügbar ist. Falls der Speicher einmal knapp werden sollte, kann als pin-kompatibler Mikrocontroller auch der ATmega644, ATmega644P oder ATmega1284P eingesetzt werden. Dieser wird vom Programmcode bereits voll unterstützt. Es müssen dazu lediglich ein paar Einstellungen im Projekt geändert werden.

Trotz der relativ großen Anzahl von Ports sind alle seine Ports belegt. Deshalb werden über Schieberegister noch drei 8-Bit Porterweiterungen angebunden. Dort sind die LEDs und die Enable Leitungen für die einzelnen Baugruppen angebunden. Über den dritten Erweiterungsport kann optional ein LCD-Modul angeschlossen werden.

Vom Steuer-Programm werden die Sensoren abgefragt und die Aktoren (Motoren, Servos) eingestellt. Außerdem kümmert er sich noch um die Kommunikation mit dem PC oder anderen c't-Bots.

Schaltbild

Schaltbild Mikrocontroller