Servo

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Einführung

Ein Servo-Motor ist ein Motor der eine bestimmte Winkel-Position anfahren kann und diese dann beibehält. Er besteht aus einem Gleichstrom-Elektromotor, einem Getriebe und einer Servo-Elektronik. Alles kompakt integriert in einem Gehäuse. Im Gegensatz zu Getriebemotoren haben Servos allerdings einen mechanischen Anschlag, der den Stellbereich auf 120 oder 180° beschränkt. Die Servo-Elektronik misst die Winkel-Position durch einen Drehgeber (im einfachsten Fall ein Potentiometer) und gleicht diese solange ab, bis die Einstell-Postion erreicht ist.

Angesteuert wird ein Servo durch ein Pulsweitenmoduliertes (PWM) Signal. Die Pulsbreite beträgt dabei zwischen 1 und 2 ms. Die Pulspause beträgt 20ms. Die Pulsbreite bestimmt dabei die gewünschte Winkel-Postion. So entspricht ein Puls von 1,5ms der 0-Stellung während ein Puls von 2ms bzw. 1 ms dem Maximalwinkel von 60° oder 90° in die jeweilige Richtung entspricht.

Durch eine Modifikation (Servo-Hack) kann man einen Servo zu einem sehr kompakten Getriebemotor machen. Dabei wird der mechanische End-Anschlag entfernt, und das Potentiometer durch zwei identische Widerstände ersetzt.

Beim c't-Bot ist ein Servo-Motor für das Öffnen und Schliessen der Transportklappe zuständig. Ein zweiter Servoanschluß ist für spätere Erweiterungen vorgesehen, z.B. das Drehen einer Kamera, oder eines Ultraschall Sensors.

Spezifikation

Servo S3107 Spezifikation
Quelle: Futaba

Technische Daten

Die technischen Daten des Futaba S3107 Mikro Servos.

Abmessungen L x H x B (mm): 21.8 x 11 x 19.8
Gewicht (g): 9,5
Stellkraft (Ncm): 12
Stellzeit 4,8V: 0,12s 60°